搬运机械手及PLC控制系统设计

原创 2020-05-30 08:48  阅读

  搬运机械手及PLC控制系统设计_电力/水利_工程科技_专业资料。真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出

  真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出来的。 搬运机械手及PLC控制系统设计 (安徽机电职业技术学院,安徽芜湖241000) 摘要:通过对设计要求的分析,设计出机械手的总体方案,重点阐述了手部 结构的设计以及控制系统硬软件的设计,能够实现机械手 的基本搬运功能,达 到预期要求,具有一定的应用前景机械手能模仿人手和臂的某些动作功能, 用 以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的机械电子装置。 它可代替人的繁重 劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因 而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本课题设计出一 种用于搬运的机械手结构,并对其进行了控制系统的设计。 1 搬运机械手的结构 针对企业提出机械手的工作要求,设计的搬运机械手的手部和臂部是装在可 移动的小车上,手部安装于气缸的活塞杆上,手部可以上下移动,手部的抓紧 动作是由一小气缸驱动。搬运机械手的功能是抓起储气罐运送至另一处装配并 充气, 然后移至水箱将储气罐浸入水中检验其气密性,检查完毕再将储气罐运 至指定地点。 根据工作要求设计搬运机械手结构如图 1 所示: 2 搬运机械手工作过程 电动小车用于承载机械手,移动滚轮由电机带动,机械手可以在小车和滚轮 的驱动下前后左右移动。小气缸用于抓取气罐,大气缸用于提升和下降。 整个 动作过程:大气缸伸出的同时小气缸伸出,小气缸活塞杆收回抓紧储气罐,大气 缸提升,小车(通过电动机 带动)移动到检测水池,工人给储气罐充气,充气 后大气缸下降储气罐浸入水中,工人观察气密性,大气缸提升,合格的放一边, 不合格的放另一边。 1 人生的磨难是很多的,所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前,精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出来的。 3 控制系统设计 由于机械手控制系统的输入/输出接点少,要求性价比高,编程简单,维护方 便,机身小巧,故选用三菱公司的FX2N-32MR-001 型号。 根据设计要求,可写出如下I/O分配表: I /输入 启动按钮 SB0 停止按钮 SB1 夹工件时磁性开关SP1 压力继电器KA B处行程开关SQ2 B处磁性开关SP2 合格选择按钮SB2 E处行程开关SQ4 F处行程开关SQ5 C处行程开关SQ3 G处行程开关SQ6 A处行程开关SQ1 松工件时磁性开关SP3 气缸顶部磁性开关SP4 O /输出 X0 机械手下降电磁阀线 机械手上升电磁阀线 夹紧电磁阀线 变频电动机反转KM2 Y7 X7 小车电动机正转(左行)KM3 Y10 X10 小车电动机反转(右行)KM4 Y11 X11 压力继电器线 人生的磨难是很多的,所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前,精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出来的。 根据设计要求和I/O分配表可写出如下顺序功能图,如图2所示。 3 人生的磨难是很多的,所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前,精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出来的。凯发下载。 按照一般继电器控制系统的逻辑设计其梯形图如图3所示: 4 人生的磨难是很多的,所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前,精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出来的。 5 人生的磨难是很多的,所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前,精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。 真理惟一可靠的标准就是永远自相符合。土地是以它的肥沃和收获而被估价的;才能也是土地,不过它生 产的不是粮食,而是真理。如果只能滋生瞑想和幻想的话,即使再大的才能也只是砂地或盐池,那上面连 小草也长不出来的。 4 结论 根据机械手动作和工作环境的要求, 设计气电组合式机械手,机械手动作 由气压驱动,搬运动作由电动机驱动,结构简单、刚性好、体积小 、寿命长和 维修方便。 用可编程控制器设计的机械手电气控制系统,线路 简单,系统的可 靠性高,功能强,可以实现储气罐搬运的自动化。 参考文献: [1] 宋娟. 上下料机械手PLC控制系统设计[J].装备制造技术2008(10). [2] 黄伟,胡青龙.机械手PLC控制系统的设计[J].机电工程技术,2008(11). [3] 方传青,尹丽娟. 仿真设计(ADAMS)在农业机械手设计中的应用[J].农 业装备与车辆工程,2008(2). [4] 席思文,李伟光,罗玮韬,朱火美. 一种搬运机械手的运动学仿真研究 [J].机电工程技术,2009(2) 6 人生的磨难是很多的,所以我们不可对于每一件轻微的伤害都过于敏感。在生活磨难面前,精神上的 坚强和无动于衷是我们抵抗罪恶和人生意外的最好武器。

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